传统监狱巡检存在覆盖盲区多、人工效率低、应急响应慢等问题。基于此,本文设计 了集多传感器协同、智能路径规划与异常识别于一体的无人机巡检系统。该系统采 用分层架构,通过多模态数据融合框架整合视觉、红外、激光雷达感知信息,基于改 进A*算法实现动态避障与路径优化,融合YOLOv5与SlowFast模型完成异常行为识别, 边缘计算节点与云端协同处理降低传输延迟。该方案为提升监狱安防智能化水平提 供了技术路径。